Село Семёновское упоминается в описи Спасо-Евфимиева монастыря 1660 года как вотчина боярина Стрешнева. Каменная церковь в честь святителя и чудотворца Николая построена в селе в 1778 году; при ней в 1823 году усердием прихожан возведён тёплый храм.

Тёплая церковь — простой сельский храм с минимальным декором; основной объём перекрыт невысоким цилиндрическим сводом и, по-видимому, позднее был надстроен вторым ярусом. Рядом сохранились остатки часовни.

В советское время церковь была закрыта и использовалась под столовую: в апсиде размещалась кухня, стены изнутри облицованы кафельной плиткой. Долгое время храм оставался бесхозным; ныне приписан к возрождающемуся приходу благочиния.